목판본. 4권 4책. 규장각 도서. 정조가 직접 편찬의 방향을 잡은 후 규장각 검서관 이덕무(李德懋) ·박제가(朴齊家)와 장용영 장교 백동수(白東修) 등에게 명령하여 작업하게 하였으며 1790년(정조 14)에 간행되었다. 1598년(선조 31) 한교(韓嶠)가 편찬한 《무예제보(武藝諸譜)》와 1759년(영조 35) 간행된 《무예신보(武藝新譜)》의 내용을 합하고 새로운 훈련종목을 더한 후 이용에 편리한 체제로 편집하여 간행하였다. 정조대에 조선의 문화가 종합 정리되는 과정에서 《병학통(兵學通)》 《병학지남(兵學指南)》 《군려대성(軍旅大成)》 《삼군총고(三軍摠攷)》 등의 군사서적들과 더불어 이루어졌는데, 다른 군사서적들이 전략 ·전술 등 이론을 위주로 한 것임에 비해 이 책은 전투동작 하나하나를 그림과 글로 해설한 실전 훈련서라는 특징을 지닌다.

앞머리에 정조의 서문을 비롯하여 조선 초기 이래 전투 기술의 대강과 한교 등 이 책의 바탕을 마련한 사람들의 간단한 전기와 관계 사실들, 인용서목 등을 담았다. 본문의 권1에는 장창(長槍) ·죽장창 ·기창(旗槍) ·당파(鏜鈀)  ·기창(騎槍) ·낭선(狼筅), 권2에 쌍수도(雙手刀) ·예도(銳刀) ·왜검(倭劍), 권3에 제독검(提督劍) ·본국검(本國劍) ·쌍검 ·마상쌍검(馬上雙劍) ·월도(月刀) ·마상월도 ·협도(挾刀) 및 등패(藤牌)의 요도(腰刀)와 표창(標槍), 권4에 권법(拳法) ·곤봉 ·편곤(鞭棍) ·마상편곤 ·격구(擊球) ·마상재(馬上才) 등 총 24가지의 기술이 수록되어 있다. 각 항목마다 병기와 개별동작 및 전체 움직임에 대해 각기 매우 사실적인 그림과 해설을 붙였다. 근접 전투[短兵]에 대한 기술을 다룬 책으로, 활이나 총포의 기술은 담지 않았다. 말미에는 의복에 대한 해설과 그림, 그리고 각 부대별 차이점을 담았다. 이것과는 별도로 언해본도 비슷한 시기에 간행되었는데 개별동작의 해설부분을 번역하여 누구나 그 내용을 암기하고 그림을 보며 전투기술을 익힐 수 있게 하였다.