성리학이 우리나라에 도입된 것은 고려 말기 원나라를 통해서였다. 이미 고려 중기부터 유교를 心性 수양의 도리로까지 확대하려는 움직임이 있었고, 무인란 이후 유불일치의 사상 경향이 대두하면서 유학자들 역시 

心性 수양의 문제에 깊은 관심을 보이고 있었다.학문사상계의 이러한 동향은 

이 시기의 정치적·사회적 변동에 대응하여 새로운 방향에서 주체를 확립하려는 노력을 보여주는 것이었다. 

그후 원나라를 통해 도입된 성리학은 이러한 노력에 부응하는 것으로서 관심을 끌게 되었으며, 새로운 개혁이념으로, 국가 교학으로 받아들여졌다.그러나 당시의 유학자들은 유불일치(儒佛一致)의 사상경향 속에서 불교적 심성 수양과 유교적 심성 수양의  차별성을 명확하게 인식하지 못하는 모습을 보여주기도 했다. 

양자의 차별성이 명확하게 된 것은 왕조 교체를 전후한 시기에 불교 비판이 본격화되면서부터이다.이때 비로소 유교적 심성 수양은 윤리도덕의 실천을 포함하는 것이며, 불교적 심성 수양은 현세를 초월한 정신적 해방을 그 내용으로 하는 것이라는 점에서 명확한 차별이 인식되었다.

정도전(鄭道傳 : 1337~98)·권근(權近 : 1352~1409)은 성리학의 이기론·인성론에 바탕을 두고 불교의 초세속적 성격과 그 철학사상을 비판했으며, 초학자를 위한 성리학의 입문서를 저술하기도 했다. 특히 권근에 의해 그 방향이 결정된 성균관 중심의 관학 교육도 유교교육의 기본 교재로"소학"을 채택했고, 

경학의 내용도 육경(六經) 이전에 사서(四書)의 학습을 강조했다. 그리고 일상생활 속에서도 유교적인 도덕규범의 실천을 이끌어내기 위해 주자가례(朱子家禮)를 적극적으로 보급했다.고려 말기 이래의 정치·사회 문제를 해결하고 새로운 질서를 확립하려는 노력의 일환으로 성리학의 교육과 보급이 행해졌던 것이다.

그러나 15세기 후반에 이르면 당시의 사회문제를 해결하기 위한 이념적 대응을 모색하기보다는 이미 확립된 예제·법제의 준수를 강조하는 것이 일반적인 사상경향이었다. 이러한 경향과는 달리 사림계 학자관료 들은 재지사족(在地士族)의 입장에서  성리학을 다시 이해하고, 재지사족까지 포함한 지배층 일반의 도덕적 실천을 통해  당면한 사회문제의 해결에 적극적으로 나서야 함을 강조했다.

나아가 국가의 예제뿐만 아니라 향촌사회의 질서, 가족제도까지도 성리학의 이념에 따라 재편할 것을 주장하여 향약 등을 실시했다. 조광조(趙祖 : 1482~1519)를 대표로 하는 사림계 학자관료들의 개혁이념은 도학정치사상으로 집약되었다. 도학정치의 이념은 성리학에 바탕을 두고 유교의 전통적인 왕도사상을 재해석한 것으로, 

삼강오상의 윤리도덕을 온전하게 실현하는 것을 정치의 기본 내용으로 파악했다.

이러한 정치는 군주를 비롯한 지배층의 도덕적 실천과 함께 인민에 대한 도덕적 교화를 통해 이루어질 수 있는 것이었다. 도학정치사상은 지배층의 도덕적 책임의식을 더욱 심화하고, 나아가 인민들이 자발적으로 명분론적 질서에 따르도록 하려는 것이었다.

15세기 말엽부터 사림계 학자관료들은 이러한 이념을 실현하기 위해 정치적·사회적 노력을 계속했으나, 당시 집권세력의 탄압에 의해 그 노력은 좌절되었다. 그러한 상황 속에서 정치적·사회적 실천의 이념적 근거인 성리학에 대한 깊이 있는 이해가 추구되었으며, 그결과 16세기에는 성리학에 대한 이론적 탐구가 학문의 중심 내용으로 자리잡았다.

이언적(李彦迪 : 1491~1553)과 서경덕(徐敬德 : 1489~1546)에 의해 본격적으로 이루어진 성리학에 대한 이론적 탐구는 이황(李滉 : 1501~70)의 단계에 와서 특히 심성의 문제에 대한 깊이 있는 연구가 이루어졌다. 그리고 이이(李珥 : 1536~84)의 〈성학집요 聖學輯要〉에서 보이듯 성리학에 바탕을 둔 경세론도 학문적으로 체계화되었다. 

성리학의 이론적 특징을 보여주는 사단칠정논쟁(四端七情論爭)· 인심도심논쟁(人心道心論爭)이 시작되어 이황의 이기호발설(理氣互發說)과 이이의 이기겸발설(理氣兼發說)로 체계화된 것도 그무렵이었다.